关键词：混凝土泵车臂架系统；PD控制；Modelica/MWorks平台；模块化；参数化
摘 要：混凝土泵车臂架系统是涵盖机械、液压、控制等多领域的复杂物理系统.以Modelica/MWorks为建模平台,对臂架系统进行了模块化拆解,采用参数化建模方法构建了各个元件的模型,然后通过这些元件搭建了臂架仿真模型并进行了动态仿真.仿真结果表明:液压冲击对臂架稳定性有着重要影响,PD(比例微分)控制系统对液压冲击有着较好的抑制.研究结果可为臂架系统的设计提供一定的参考.