关键词：手控器；解耦式机构；各向同性；接触力控制；PID控制器
摘 要：针对空间遥操作任务设计一种新型的大行程力反馈手控器，该装置3个方向的运动相互解耦。对雅可比矩阵进行分析，该装置的速度传递和力传递具有各向同性。在此基础上提出一种基于接触力的速度控制方法。通过实时获取各轴的力传感器数据，得到操作者施加力的方向与大小。然后求解与期望力的差值，将其作为PID控制器的输入量。通过PID控制器控制电机速度，给出合适的控制量，驱动电机完成运动。制作实验样机进行测试，结果表明，上述方法能达到较好的控制效果。