关键词：排爆机械臂;结构设计;DSP数字信号处理;数字PID
摘 要：近年来,国内外恐怖主义大有抬头趋势,人民群众的生命、财产安全受到严重威胁。反恐排爆机器人大有应用前景。本文以排爆机器人系统中主要部件机械臂为研究对象,通过调研、分析国内外同类产品,结合实际需求确定系统技术指标,设计出机械臂本体结构与控制方案。并通过搭建实物验证了设计的可行性。本文首先通过D-H坐标变换法建立了机械臂的运动学数学模型,推导了正、逆运动学方程,并通过MATLAB程序与ADAMS进行运动仿真。本文重点介绍了机械臂的结构设计。从爆炸物的种类和原理分析入手,综合考虑多种因素,对机械臂的各个驱动关节进行结构设计。从最先接触目标的夹持手爪开始,以模块化的设计理念,从前至后依次设计了夹持手爪、...
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