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煤矿救援机器人轨迹跟踪研究

作者：张译；魏娟作者单位：西安科技大学机械工程学院,陕西西安710054 加工时间：2014-05-15 信息来源：《机床与液压》

关键词：煤矿救援机器人；轨迹跟踪；Backstepping设计方法；全局渐近稳定
摘要：介绍煤矿救援机器人的系统构成,包括运动控制卡、伺服驱动系统、位置检测系统、电源系统以及机械本体,并简要介绍各构成部分的作用.采用积分Backstepping设计思想设计出轨迹跟踪反馈控制器,并且在MATLAB中进行仿真测试.仿真结果证明,所设计的轨迹跟踪控制器可以达到全局渐近稳定.

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