关键词：模块化可重构机械臂 构形变化PID 参数自调整
摘 要：针对模块化可重构机械臂的构形多变性，本文提出了一种适合于构形变化的 PID 参数自调整方法。首先由上位机对机械臂系统进行构形辨识，为关节控制器提供初始 PID 值，然后通过基于模糊自适应的 PID 参数调整方法针对单个模块控制器的 PID 参数进行调节，实现 PID 参数的在线自整定。实验验证了当机械臂构形变化后，PID 参数可以在线自调整，并有效的改善系统的动、静态性能，具有实际的应用价值。
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