关键词：D-H方法;3R1P机械臂;运动方程;HEBB神经网络
摘 要：运用D-H方法和运动学原理首次得到了3R1P机械臂的运动方程,建立了3R1P机械臂的运动学模型。通过仿真实验和机械臂的HEBB神经网络控制运行实验验证了系统的稳定性,以及系统建模和HEBB神经网络控制的合理性和有效性,建立了3R1P机械臂的HEBB自适应神经网络系统框图,提出了平稳3R1P机械臂运行的策略,缩短了3R1P机械臂的研发周期。
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