关键词：仿人机械臂;惯性运动捕捉;姿态融合;自适应互补滤波
摘 要：随着仿人机器人研究的不断深入,仿人机械臂作为其执行功能的重要机构,成为当前研究的前沿。基于多自由度仿人机械臂,在保证控制精度下让操作者简单灵活的进行操控是值得研究的问题。针对此问题,本文提出利用人臂姿态控制仿人机械臂的操控方法。通过研究惯性传感器姿态捕捉算法和仿人机械臂构型及控制算法,实现基于惯性运动捕捉的仿人机器臂控制系统。论文主要研究内容如下：首先,查阅大量国内外相关文献,分析仿人机械臂和运动捕捉技术的国内外研究现状,设计并论证系统总体架构和实施方案。其次,研究惯性姿态捕捉算法。对传感器原始数据进行预处理,确定系统参考坐标系及姿态角的定义；采用四元数法实现直接姿态解算算法；研究姿态融合算法...
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