关键词：控制理论;;滑移率;;滑模控制;;硬件在环
摘 要：针对汽车防抱死系统中存在的高度非线性问题,以汽车当前的滑移率和当前路况下的最优滑移率之间的偏差作为控制变量,设计了滑模变结构控制器。在对汽车的驱动轮进行建模的基础上,设计了滑模变结构控制器,并对滑模控制器中存在的抖动问题进行了处理,有效减小了因滑模变结构控制算法中抖动问题所带来的影响。同时将该滑模变结构控制器应用于实车仿真软件ve DYNA中进行了硬件环仿真实验。仿真结果表明,该控制器可有效防止汽车轮胎抱死。