关键词：机械手臂;振动;固有频率
摘 要：构建单自由度机械手末端关节的振动力学模型。分析机械手臂振动特点,建立单自由度系统方程并求解。以简谐激振力为外激振力分析其受迫振动,建立微分方程并求解。根据求解结果及设定参数分析幅频和相频相应特征。
内 容：原文可通过湖北省科技信息共享服务平台（http://www.hbstl.org.cn)获取