关键词：ITER;机械臂防护;冷却系统;闭环主动冷却
摘 要：国际热核聚变实验堆(ITER)的受控核聚变会对托卡马克真空腔室第一壁包块造成损伤,于是提出了内窥机械臂自动检测的任务要求。面对真空腔室内120℃的高温环境,论文研究提出内窥机械臂闭环主动水冷冷却系统的解决方案。论文首先总结了针对托卡马克第一壁内窥任务需求,要求机械臂腔内周向360°可达,并且能够对于D型任意截面进行垂直扫描。于是提出了移动底座、大臂、小臂和末端视觉单元四部分组合的机械臂方案。在此基础上提出了不同关节的高温环境冷却防护结构设计以及整体冷却系统整合方案。冷却防护系统设计方案最终确定为各关节独立铜管紧密缠绕防护部件吸收热量,低温水流水冷冷却回路靠软管串联连接,在确保机械臂机动性的前提...
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