关键词：柔性机械臂;关节力矩;自然坐标;运动跟踪;运动规划;柔性关节;代数方程组;粒子群优化;臂杆;节点坐标;
摘 要：随着空间站在轨服务、深空探测等空间领域的迅速发展,对于机械臂技术能力、性能的要求也越来越复杂化和多样化。以大型空间柔性机械臂动力学与控制进行研究,建立全面考虑关节柔性和臂杆柔性的动力学模型,提出理想的运动规划方案,结合粒子群优化算法,实现理想的运动跟踪、最少的能量消耗,为空间机械臂的实际应用提供新的技术支撑。对于柔性机械臂细长柔性臂杆基于绝对节点坐标法进行离散,对于柔性关节采用自然坐标方法进行建模,得到的柔性机械臂系统动力学方程为指标-3的微分代数方程组,采用广义a法对其进行高
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