关键词：漂浮基柔性空间机械臂;分散控制;状态观测器;自适应模糊控制;主动抑振
摘 要：针对漂浮基柔性空间机械臂系统惯性参数难以精确确定及存在柔性振动的问题,提出了一种基于观测器理论的柔性空间机械臂关节协调运动分散自适应模糊控制及柔性振动反馈控制的组合控制方案。结合动量守恒关系和假设模态法,利用拉格朗日方法建立位置不控、姿态受控的漂浮基柔性空间机械臂系统动力学方程。之后运用奇异摄动分解理论将系统分解为不同时标下的慢变子系统和快变子系统并分别设计控制器。针对慢变子系统每一个被驱动模块,将其动力学描述为分散交联子系统的集合;基于状态观测器观测值构建的自适应模糊逻辑系统用于逼近子系统动力学模型和交联项,然后设计鲁棒控制器来消除模糊逼近误差对轨迹跟踪性能的影响。快变子系统则采用PD反馈控...
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