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禽蛋吸运分级机械手设计及研究
作者:张兴国;倪远征;姜普泽田;王浩 作者单位:南通大学杏林学院,江苏南通226019;南通大学机械工程学院,江苏南通226019 加工时间:2014-05-15 信息来源:《机床与液压》
关键词:禽蛋分级;机械手;真空吸运装置;分布式控制结构;PID算法
摘 要:以关节型禽蛋吸运机械手为研究对象,分析该机械手的本体结构设计.详细阐述了其末端执行器即真空吸运装置的设计过程.该机械手采用基于“工控PC+ DSP运动控制器”的分布式控制结构,结合“PID+速度前馈控制”算法,实现各关节的伺服控制,完成各关节的运动规划.
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