关键词：横摆稳定控制;;模型预测控制;;附加转向角;;直接横摆扭矩
摘 要：车辆横摆稳定控制是汽车主动安全的重要内容,用于防止车辆转向中的不足转向或过度转向,提高车辆的行驶安全性。而新型的轮毂驱动汽车,具有四个车轮驱动力矩和回馈制动力矩连续可调的特性,其横摆稳定控制与传统结构汽车不同,使得控制策略和控制方法面临技术变革,产生诸多新的控制问题。为此,本文针对轮毂驱动汽车的横摆稳定控制问题展开研究,以其为轮毂驱动汽车的横摆稳定控制提供新的控制方法,本文的结构安排如下。首先,为进行轮毂驱动汽车动态特性分析和后续控制器设计,对轮毂驱动汽车的动力学建模问题进行研究。质心侧偏角和横摆角速度能够表征车辆横摆过程的动态特性,因此将车辆横摆角速度和质心侧偏角作为模型状态。以忽略风阻力及...