关键词：井下中深孔；装药车；闭环控制；PID控制器；仿真
摘 要：以电磁比例流量阀作为液压电机的流量控制元件、多圈旋转编码器作为电机转速反馈环节,构成了电液比例阀控电机速度闭环控制系统.为实现对井下中深孔装药车退管速度的稳定控制,提出了PID控制策略对控制系统进行优化设计,针对退管速度的稳定性问题建立了比例阀控电机液压系统数学模型,并利用Math公司的MATLAB软件提供的软件包SIMULINK对系统进行了动态仿真.结果表明:所采用的控制策略比原系统有更快的响应速度、更小的超凋量,克服了装药过程中退管速度不稳定的情况,能够满足系统的控制要求.