关键词：手控器;网络遥操作;D-H运动方程;C/S模式;Filter
摘 要：手控器作为遥操作系统中人与机器间重要接口,不仅能够对从机械手进行实时控制,而且能够实现力临场感,因此设计一款优良的手控器对遥操作系统的构建十分重要。同时,随着互联网的迅速发展,将网络引入遥操作系统成为一个研究热点。因此本文针对遥操作控制系统展开研究,设计了一款旋钮式力反馈手控器,并将该手控器与互联网结合,构建了基于网络的遥操作控制平台。本文首先设计了一种轻巧灵便、结构简单、易于操作的旋钮式力反馈手控器,详细介绍了手控器的结构组成、控制原理和力反馈实现。同时设计了三自由度机械臂,并根据该三自由度机械臂建立了D-H运动方程,最后使用Matlab对方程进行了运动学仿真。其次对网络遥操作控制系统的软硬...
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