关键词：电动轮汽车；直接横摆力矩控制；ｘＰＣＴａｒｇｅｔ平台；硬件在环；模糊控制；实时通讯；非线性车辆模型
摘 要：针对由于电动轮汽车缺少传统的机械差速装置，导致系统呈现严重的非线性问题，提出一种基于模糊规则的电动轮汽车 ＤＹＣ系统，该 ＤＹＣ系统可以协助驾驶员在转向时保持对车辆的控制．设计了基于 ｘＰＣＴａｒｇｅｔ的硬件在环仿真平台，采用 ＤＳＰ２８１２嵌入式 ＤＹＣ控制器与实时运行的电动轮汽车仿真模块联合进行电动轮汽车直接横摆力矩控制实验．实验结果表明，基于 ｘＰＣＴａｒｇｅｔ的硬件在环仿真平台的实时性很好地满足了实验要求，ＤＹＣ系统可提高车辆的稳定性．