关键词：电动汽车;;轮胎力分配;;附着系数估计;;扩展卡尔曼滤波;;乘子罚函数
摘 要：近年来,电动汽车产业迅速发展,而电动汽车技术需要进一步提高。四轮独立电动直驱是电动汽车相比于传统内燃机汽车的一个优势。轮胎力分配是四轮独立驱动电动汽车的关键技术之一。本文以四轮独立驱动电动汽车为研究对象,以提高电动汽车操纵稳定性为目标,对电动汽车路面附着系数估计算法和轮胎力分配算法进行了研究。论文基于联合纵向和侧向轮胎力的轮胎模型,用扩展卡尔曼滤波算法对附着系数进行估计。将附着系数看作状态变量,选择汽车纵向加速度、侧向加速度和横摆角速度作为量测变量,运用联合纵向和侧向轮胎力的轮胎模型的特点求解雅克比矩阵,将模型线性化,最后运用扩展卡尔曼滤波算法估计路面附着系数。采用分层控制结构设计汽车操纵稳定...