关键词：微重力模拟;随动系统;视觉伺服;PID控制器;卡尔曼滤波
摘 要：随着我国探月工程的发展,对月球机械臂的地面模拟(微重力模拟)试验变得越来越重要。当前,微重力模拟的方法主要有气浮法、水浮法、落塔法和悬吊法等。其中,悬吊法主要是通过吊丝拉力来补偿机械臂自身的重力,本系统中只需要补偿机械臂重力的5/6。由于悬吊法具有结构简单、易于实现且能够进行三维模拟等特点,是目前各国广泛采用的微重力模拟方法之一。本课题设计并实现了机械臂重力补偿装置的随动系统。机械臂重力补偿装置用来补偿机械臂5/6的重力,为其地面试验提供月球微重力的力学环境;随动系统在机械臂运动过程中使重力补偿装置跟随机械臂运动;重力补偿装置以悬吊法实现,悬吊点位置的跟踪误差是影响地面试验的关键因素,较大的跟...
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