关键词：四足机器人;;ARM;;CAN总线;;实时性
摘 要：本文在对驴身体解剖构造所借鉴的仿生学规律基础上,提出了一种基于ARM的仿生四足机器人控制系统。该控制系统上层控制与协议控制层之间通过蓝牙通信方式,协调控制层与执行层采用的方式为CAN通信。一个身体上的主控制器和四条腿各自的子控制系统。经过实验,系统运行较平稳,无较大延迟,基本满足四足机器人的较高实时性要求的需要。
内 容：原文可通过湖北省科技信息共享服务平台（http://www.hbstl.org.cn)获取