关键词：无人潜航器；小波；航位推算；自主导航
摘 要：针对无人潜航器(unmanned underwater vehicle,UUV)在多普勒计程仪(Doppler velocity log,DVL)的量测噪声以及安装角偏离误差影响下,自主航行时不能满足长时间导航定位的问题,一方面基于Mallat算法的小波分解和单层重构方法对DVL量测速度进行滤波；另一方面,利用UUV湖试数据对传感器的安装偏离误差进行了校正.针对UUV在高纬度、长时间航行特点,采用地球参考椭球体作为地球几何形状的数学描述.最后对提出的导航算法进行了算法验证及自主导航控制试验,结果表明UUV的自主导航定位精度均小于0.5％,满足设计要求,并优于改进前的航位推算算法.