关键词：机械臂;立体视觉;实时标定;轨迹规划;测量构型
摘 要：为解决机械臂标定效率低的问题，针对机械臂实时标定中的作业-标定共用轨迹的规划方法进行了研究。首先，选择立体视觉作为测量方式，减少对机械臂末端的物理约束；然后，以作业轨迹和靶标可视性为约束条件，采用DETMAX算法选出最优测量构型作为轨迹中间点，并分析了中间点聚类数量与轨迹极值间的关系，作为确定轨迹数量的依据；最后，在关节空间下仿真分析了新方法所得轨迹特征。研究结果表明，匀速运动段与静止段间相连的角度和角速度轨迹均具有良好平滑性，角加速度连续且无跳动；角速度和角加速度轨迹极值远低于实际对应的指标极限；各关节在中间点的角度准确且停留时间充足。因此新方法能够满足机械臂在不停工前提下开展实时标定的要求。
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