关键词：弹性基座;柔性关节;虚拟控制力;级联控制;模糊回归神经网络
摘 要：随着人类科学技术的发展,太空资源倍受世界各国关注。由于太空环境十分恶劣,空间机器人替代或者辅助宇航员完成太空作业显得尤为重要。为了扩大机械臂的工作范围,将空间机械臂安装在移动基座上,移动基座可以沿着由桁架组装而成的导轨移动。由于机械臂和负载的质量通常都很大,再加上机械臂与载体的强耦合作用,必然导致导轨振动,这种振动在太空无阻尼环境下将难以自动衰减。基座弹性振动对机械臂末端轨迹跟踪精度造成了不可忽视的影响,同时也对机械臂载体其他部件的正常运行造成了一定的影响。基于上述背景,本文重点针对基座弹性影响下的柔性关节空间机械臂控制方案进行研究。文中的控制器设计的目标是:存在参数不确定、外部扰动的情况下,...
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