关键词：RM-501机械臂;视觉反馈;轨迹规划;BP神经网络;光流法;DM6446
摘 要：机器人技术一直以来都是人们关注的焦点,而近些年来人们越来越多的关注如何让机器人拥有视觉能力。机器人系统可以通过摄像头获取外界的很多数据,也可以通过视觉检测去辨别目标。本文研究的目的是设计基于视觉反馈的机械臂控制系统,采用眼在手上的摄像头安装方式,通过视觉处理识别目标和计算出目标的运动状态。在图像空间中产生出机械臂末端和目标之间的误差信号,并根据此误差信号对目标的期望相对速度进行规划。本文的研究对象是RM-501机械臂,针对RM-501机械臂设计并实现了视觉跟踪系统和机械臂控制系统。首先,根据几何结构建立了机械臂的运动学模型,按照跟踪任务要求设定边界条件,推导出了三维空间坐标与关节空间坐标之间的...
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