关键词：柔性机械臂;时滞;自适应控制;非线性系统;不确定扰动
摘 要：本文针对具有外界不确定扰动、非线性特性以及建模误差等的柔性机械臂系统进行时滞跟踪控制研究,其中控制律采用模型参考自适应控制方法进行设计。首先考虑不确定因素建立柔性机械臂系统动力学模型,并根据柔性机械臂系统动力学模型建立系统的时滞参考模型,控制设计目的是使柔性机械臂系统的动力学行为与参考模型的动力学行为一致;然后根据参考模型得到系统误差方程,由于时滞量的存在,所得到的系统误差方程包含有时滞项和不确定的参数。为了消除时滞和不确定因素对控制设计的影响,利用已知的参考模型响应设计自适应控制律,并在控制设计时引入辅助模型将带有时滞的误差模型转化为形式上不包含时滞量的误差动力学模型;最后采用Lyapuno...
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