关键词：模糊PID;;MC9S12XS128;;MMA8452;;自由摆
摘 要：以16位单片机MC9S12XS128为控制核心,选用MMA8452三轴的数字加速度传感器作为系统的检测模块,设计和实现了基于自由摆平板的跟踪运动控制系统;选用混合式步进电机作为执行机构,实现平板的倾角调节。针对步进电机的高度非线性特点,设计和实现了模糊PID控制器来完成步进电机运动的位置控制。试验结果表明,所设计的控制器能在一定范围内满足系统的动、静态特性控制要求。
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