关键词：机器人；运动控制；标定；规划
摘 要：为打破国外机器人仿真控制软件的技术垄断,利用OpenGL及MFC在VC6.0平台上开发了一款工业串联机器人的运动控制及标定软件。其人机交互的实现包括机器人选型、运动学仿真、末端位置测量、基坐标系和工具坐标系标定、精度分析、误差参数辨识、误差补偿及效果验证9大流程。通过RS232串口通讯实现界面和控制器的数据通讯,同时结合3D模型的显示及动作模拟,可实现机器人末端轨迹的在线规划、机器人标定、运动控制等功能。
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