关键词：视觉伺服;运动学;动力学;RBF神经网络;不确定项
摘 要：机械臂视觉伺服系统就是将从视觉传感器得到的图像信息进行处理作为反馈信息,组成机械臂的闭环控制系统。进入新世纪以来,随着科技的发展,工业自动化的程度越来越高,工业自动化的程度很大一部分依赖于机器人在工业现场的应用。而视觉信息的应用为机械臂感知外界环境提供了很好的帮助。因此对机械臂视觉伺服的研究越来越受到了国内外专家学者的重视。本文对机械臂视觉伺服控制系统进行了探讨,主要创新性工作如下:首先,对用于描述机械臂系统的惯性矩阵、离心力项和科氏力项、重力项采用RBF神经网络算法进行逼近,解决了由于机械臂杆件参数的不确定或者外界作业环境的干扰而导致的机械臂系统参数变化的问题,提高了对机械臂的控制精度。在动...
内 容：原文可通过湖北省科技信息共享服务平台（http://www.hbstl.org.cn)获取