关键词：机械假腿;PID控制器;仿真
摘 要：由拉格朗日方程建立了机械假腿动力学模型.设计了基于无刷直流电机的机械假腿PID运动控制系统,给出了PID参数的整定方法,并用Simulink仿真软件对机械假腿运动系统进行了仿真,仿真结果表明,基于此参数整定的PID控制机械假腿运动系统具有好的步态跟随特性.
内 容：原文可通过湖北省科技信息共享服务平台（http://www.hbstl.org.cn)获取