关键词：可移动机械臂;运动规划;表征空间;A星算法;模糊自适应滑模
摘 要：可移动机械臂系统是由可移动平台和固定在移动平台上的机械臂组成的。该系统具有可移动平台广阔的工作空间和机械臂灵活的操作性。针对该系统的研究已有很多进展,考虑到该系统是一个整体不可分割的系统,在其执行任务的过程中,移动平台与机械臂之间存在一定的运动耦合,并伴有严重的非线性,相对于个体的单独控制又要考虑到系统的协调控制问题,这就使得对其整体控制起来并非易事,对于控制算法的研究提出了更高要求。因此,研究可移动机械臂系统的运动规划与轨迹跟踪算法具有里程碑式的意义。本文以可以移动机械臂系统为研究对象,主要从理论的角度进行系统的运动规划与协调控制和轨迹跟踪控制的研究,主要研究内容如下：首先,建立可移动机械臂...
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