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基于灵巧度3-RCR并联机器人机构的结构参数优化

作者：陈海真；邹忠月；宋宏鹏作者单位：西安交通大学机械工程学院,陕西西安710049;山东理工大学机械工程学院,山东淄博255049 加工时间：2014-04-15 信息来源：《机床与液压》

关键词：并联机构；灵巧度；参数优化；遗传算法
摘要：对新型三平移3-RCR并联机构的位置解、雅克比条件数进行了求解分析；基于3-RCR并联机构的全域条件数,以灵巧度作为优化目标,利用遗传算法对其结构参数进行优化研究,运用MATLAB软件编程得到了该并联机构的灵巧度图谱,为该类并联机构的进一步研究和应用提供了参考.

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