关键词：机械臂;坐标系;自标定;空间关系尺寸
摘 要：机械臂视觉相机除了有视觉监视作用外,还需要对观测目标进行三维位姿测试,在相机整星安装阶段,需要将相机坐标系引入到相机安装坐标系中。由于相机坐标系的原点为针孔模型的投影中心,为一虚拟位置,无法通过直接测量的方式给出其具体位置。提出了一种基于自标定技术引出相机坐标系的方法,实验表明,测试结果能够满足测试需求和测试精度,对摄影测量相机的装调具有指导意义。
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