关键词：多旋翼无人机抓取;轨迹规划;迭代线性二次调节器;跟踪控制器;最小化Snap规划器
摘 要：多旋翼无人机(Multi-rotors)的快速发展将机器人的运用由地面扩展到了空中,给人类的生产生活带来了很大的变化。目前的无人机运用大多是通过搭载摄像头等传感器实现对地面的拍摄和监控。但是这些运用普遍缺少与环境物体之间的主动交互。通过旋翼无人机搭载机械臂,让无人机能够对环境物体进行操作,这将极大地扩展无人机的应用范围。多旋翼无人机的抓取有别于传统旋翼无人机的控制,其主要难点在于无人机和机械臂的动力学相互耦合,模型更加复杂。此外,在飞行过程中,需要根据目标物体的实际位姿规划出准确的飞行轨迹,对于具有高维状态量的无人机复合系统而言,传统的A*或者基于运动采样RRT等轨迹规划方法无法正常使用,因此...
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