关键词：分布式驱动电动汽车;;前馈+LQR反馈;;网络控制系统(NCS);;CAN;;FlexRay;;调度策略
摘 要：分布式驱动电动汽车采用四电机独立驱动,可以实现灵活的转矩分配,为实现操纵稳定性控制提供了有利的硬件基础。四电机的协同控制对车载总线信息传输的实时性和确定性要求很高。现有CAN总线信息传输的实时性和确定性的不足使分布式驱动电动汽车的转向操纵稳定性控制性能变差,FlexRay总线的高传输速率和基于时间触发的工作机制能够满足分布式驱动的需求。本文对基于车载总线的分布式驱动电动汽车操纵稳定性控制模型展开研究,主要研究内容及成果如下:(1)建立了“人-车”闭环仿真平台,该仿真平台包括整车八自由度模型、电机与传动系统模型、车轮动力学模型、轮胎模型和驾驶员模型,仿真平台能够模拟分布式驱动电动汽车的动力学响应...