关键词：六足机器人;并联机械腿;解耦机构;性能评价指标;优化设计;试验样机
摘 要：目前,六足机器人是机器人领域的研究热点之一,已有的六足机器人普遍采用6条相同或相似的串联结构机械腿连接在机器人躯干上的结构形式,采用这类结构的六足机器人要么为了获得紧凑的结构而使其机体单薄、脆弱,要么为了获得较大的承载能力而使其体积庞大、不灵活。将并联机构应用于六足机器人的腿部机构,能够改善传统串联机械腿式六足机器人固有的不足,使六足机器人在获得很大承载能力、较好运动灵活性、较高运动精度和刚度的同时,还能够保持紧凑的结构和轻巧的体积,从而增强六足机器人的环境适应性和工程实用性。分析了六足机器人整体构型方式,通过机器人整体构型分析确定了其每条机械腿需要具有的自由度情况,并以此为依据分析并联机械腿...
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