关键词：空间机械臂;运动学;动力学;耦合力场;仿真研究
摘 要：随着空间技术的发展,空间机械臂的应用越来越广泛,空间机械臂在空间活动中发挥着不可替代的作用,可以代替航天员完成安装装配、设备维修、设备回收等任务。空间机械臂在发射进入太空实际应用之前,需要在地面完成大量验证实验,因此,需要搭建地面微重力模拟实验系统对空间机械臂进行测试。本文以月球车采样器机械臂为研究对象,研究机械臂在地面模拟实验系统复合力场环境下的力学特性,为建立评价地面微重力模拟实验准确性的系统化方法奠定基础。总结国内外机械臂研究发展现状,确定采样器机械臂地面微重力模拟实验方法。提出基于平衡梁结构的机械臂地面微重力实验系统。基于机器人D-H法对机械臂模型建立数学模型,求解机械臂的运动学方程,...
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