关键词：车辆工程;;四轮独立线控;;容错控制;;冗余;;控制分配
摘 要：随着现代汽车技术的飞速发展，汽车的行驶车速也随之不断的提高，这也成为了造成交通事故的重要原因。因此，安全已经成为了当今汽车工业发展的重大主题之一。当汽车制动或加速时，若车轮上的执行器故障失效，则会出现跑偏，甚至剧烈的横摆失稳现象，很容易引发严重的交通事故。传统车辆对此无能为力，而四轮独立线控汽车则可以通过对未失效车轮上输出的驱动力或制动力的再分配与优化补偿，从而产生用以维持汽车稳定的横摆力矩，即是通过独立控制各个车轮上纵向力的方法来改变作用在汽车上的横摆力矩，从而提高汽车的综合行驶性能。 本文结合国家863计划项目“电动汽车底盘动力学控制系统开发”，搭建具有过驱动特性的四轮独立线控驱动/...