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基于气动机械手夹持力系统的H∞控制器设计

作者：袁锐波；龙威；易鹏；巴少男作者单位：昆明理工大学机电工程学院,云南昆明650093 加工时间：2014-03-15 信息来源：《机床与液压》

关键词：气动机械手；夹持力；H∞控制器
摘要：介绍气动机械手夹持力控制系统的工作原理,建立气动机械手夹持力控制系统的数学模型；针对目前机械手夹持力控制的各种不确定性因素,设计了H∞混合灵敏度控制器,并对其控制效果进行仿真分析.结果证明:控制器能够满足设计需要,并具有灵活的扩展性.

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