关键词：四足单驱动机械马;ADAMS;运动学分析;机构设计
摘 要：设计了一种四足单驱动机械马的机械运动机构,该机构采用小型电机提供原动力,通过机构系统驱动各个杠杆运动。本机构具有单驱动,控制方便,运动灵活等特点。运用D-H齐次坐标变换矩阵对四足单驱动机械马腿部机构建立其运动学方程,并且以最大越障距离能力为出发点对机械马腿部运动机构进行优化,设计出最优化四足单驱动机械马的机械运动结构。基于ADAMS软件对该四足单驱动机械马运动机构进行腿部机构的优化仿真设计,并对其平面路面行走能力,爬坡能力,复杂路面越障能力进行了仿真与分析。仿真结果表明该四足单驱动机械马机构设计合理,运动稳定可靠,能够满足直线行走,转弯行走,爬坡和复杂路面越障等要求。
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