关键词：模块化关节;伺服性能;Simulink仿真;优化
摘 要：模块化关节是一个高度集成的机电一体化伺服装置，不仅能够实现对位置的伺服控制，而且能进行力矩控制，还具有大负载重量比等一系列优点，被广泛应用于生产制造，医疗卫生等多个领域。但由于模块化关节结构动态特性造成机械臂伺服性能不佳，限制了模块化关节的应用，新设计模块化关节且建立了数学模型，通过Simulink仿真分析得出提升优化模块化关节的伺服性能的方式。
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