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轻质采样机械臂设计与分析
作者:陈引生;崔勇;刘蕴青;王燕; 加工时间:2016-08-05 信息来源:科技创新导报
关键词:采样机械臂;D-H坐标;运动学正解;运动学逆解
摘 要:土壤采样机械臂是深空着落探测器进行采样探测的必要机构。根据深空探测的环境要求,设计出满足结构强度的高可靠性的轻质机械采样臂,采用一个旋转关节和两个移动关节组成三自由度方案。对移动关节和旋转关节进行设计,对采样加热组件进行设计。对采样机械臂系统作运动学分析,采用D-H法建立系统运动模型,设置各关节坐标系,推导出各坐标系之间的坐标变换矩阵以及坐标向量矩阵,得到运动学正解和运动学逆解方程,为后续的分析及研究做准备。
内 容:原文可通过湖北省科技信息共享服务平台(http://www.hbstl.org.cn)获取
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