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基于D-H法的串联机械手臂工作空间分析
作者:李瑞霞;李粉霞;杨洁明;周晋阳; 加工时间:2016-08-05 信息来源:机床与液压
关键词:D-H法;蒙特卡洛;工作空间
摘 要:以六自由度串联机械手臂为研究对象,对机械手臂的基本结构进行简化,基于D-H法,建立机器人手臂的连体坐标系,进而得到该机构的运动学正解模型;采用蒙特卡洛法对其工作空间进行了初步研究,并借助数学软件Matlab绘制了其工作空间,得到该机构手臂末端的工作空间云点图以及截面形状。研究结果表明:该机构具有较大的工作空间,可以用于水果采摘和农林作业。
内 容:原文可通过湖北省科技信息共享服务平台(http://www.hbstl.org.cn)获取
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