关键词：液压机械臂;机器人运动学;同步运动;PID闭环控制
摘 要：针对液压机械臂,介绍了机械臂结构、关键传感器类型,基于机器人运动学及三维模型运动仿真拟合出运动方程,通过PLC控制器基于PID算法的速度闭环控制及位置闭环控制,最终实现了机械臂末端装置水平及垂直位移。
内 容：原文可通过湖北省科技信息共享服务平台（http://www.hbstl.org.cn)获取