关键词:柔性机械臂;振动主动控制;振动模态参数识别;ICA;LQG控制;时滞补偿;Smith预估器
摘 要:随着科技的发展,柔性结构在工程中得到越来越多的使用,如卫星帆板、空间机械手、工业机械臂等,并且对其运行精度也提出了越来越高的要求。由于大挠度结构振动阻尼较小,易受扰动而产生振动,因此分析其动力学特性,设计有效控制方法对柔性机械臂的振动进行控制,是非常重要的。动态系统理论建模存在很多困难,模态理论目前是一种较为成熟而得到广泛应用的理论。在过程控制中容易发现,被控对象往往存在着不同程度的纯滞后,进而影响控制效果,为了改善时滞系统的控制效果,需要对其控制进行时滞补偿。 本文以单关节柔性机械臂为研究对象,利用压电陶瓷做传感器和控制器,对柔性机械臂的振动参数辨识、振动主动控制及时滞补偿进行理论和实...
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