关键词：工业机器人;基本装配类型;符号化表示;2-4关节机器人;自动化装配理论
摘 要：目前大部分机械产品的装配主要依靠人工实施,装配效率低且装配质量取决于操作者技能。工业机器人未能在机械产品装配环节大量使用的原因之一是由于机械产品的装配比较复杂,目前的工业机器人还难以胜任复杂产品的装配工作。但是更深层的原因在于缺少关于自动化装配的数学理论。本文主要通过对机械产品装配过程的研究提出相应的基于2-4关节工业机器人的机械产品自动化装配理论来解决自动化装配这一瓶颈问题。为了实现对机械产品的机器人装配,本文研究了以下内容：①对机械产品装配进行分析得出基本的配合类型；②建立对零件装配特征符号化表示的方法；③以抽象出的基本配合类型和零件装配特征的符号化表示方法为基础建立机械产品装配过程的离散...
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