关键词：17D 伺服放大器 MB+ unilink 跟随误差
摘 要：在以往伺服系统中，位置控制模块扮演着非常重要的角色，新伺服系统不用定位模块，通过把伺服电机的反馈直接送给伺服驱动器自己处理，不但控制性能更好，而且成本更低。本文介绍改造过程中去掉定位模块，直接使用17D伺服控制器，实现多任务、多速度的控制方案，以及该方案实施过程中需要解决的技术难题和应该注意的事项。
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