关键词：可伸缩机械臂;锁紧机构;收放线装置;轨迹规划;阻抗控制
摘 要：该文对可伸缩空间机械臂结构展开了研究工作,并且对可伸缩机械臂的展开运动进行了建模和仿真工作,研制了锁紧机构样机并对其进行研究分析。首先,该文分析了可伸缩空间机械臂在不同构型下的工作空间以及不同构型下的末端负载能力。根据关节的设计指标,考虑空间机械臂的工作环境,完成了空间机械臂关节结构的整体设计。对关节性能指标进行了分解。并且根据设计指标选择了关节的重要组件,并且设计了应急驱动组件以及机械限位装置。通过对比大量的可伸缩机械臂杆的伸长方案,确定了该文通过关节带动可伸缩臂杆伸缩的方案。根据伸缩方案确定了可伸缩机械臂杆的整体设计方案,并且设计了可伸缩机械臂的内外臂杆。通过Adams对锁紧运动进行了仿真...
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