关键词：六轴机械臂;;滑模控制;;模糊控制;;Lyapunov稳定;;联合仿真
摘 要：通过一种简单的模糊滑模控制以达到机械臂跟踪的最佳运动轨迹.所提方法的核心是通过线性化反馈方法,将机械臂动力学的已知部分去除,然后用经典的滑模控制克服系统的不确定性,之后应用T-S模糊模型,将经典的滑模控制器转化为规则十分简单的模糊滑模控制器.仿真分析表明,在不确定性存在的情况下,所提出的控制律全局渐近稳定.最后,通过六轴机械臂的Matlab/Adams联合仿真,验证了模型的准确性,并且通过与经典滑模控制比较得出了在结构化和非结构化的不确定性存在条件下该控制方案的优越性.
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