关键词：机械臂;柔性杆;奇异摄动;模糊自适应控制;互耦合;拉格朗日方程;关节运动;舱外活动;载人航天;发射费用;
摘 要：在未来的空间操作作业中,空间机器人将扮演着重要的角色,其应用将减少宇航员舱外活动的危险和载人航天的费用。为了节省发射费用与延长在轨寿命,空间机械臂系统越来越轻,从而导致机械臂的柔性越来越大。目前对柔性空间机械臂的研究主要集中在单杆柔性的空间机械臂中。跟单杆柔性空间机械臂相比,两杆柔性空间机械臂不但关节运动与柔性臂振动相互耦合,而且两个柔性臂的振动也相互耦合;从而使得控制柔性两杆空间机械臂更具有挑战性。讨论了载体位置无控、姿态受控飘浮基柔性两杆空间机械臂的奇异摄动模糊自适应控制。首先利用拉格朗日方程并结合动量
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