关键词：卫星导航系统；不确定性干扰；改进的强跟踪平方根无迹卡尔曼滤波；鲁棒性
摘 要：针对应用于受不确定性干扰和噪声影响的卫星自主导航系统中的无迹卡尔曼滤波（unscented Kalman filter，UKF）存在估计精度低、跟踪性能差和鲁棒性弱等缺陷，本文提出一种改进的强跟踪平方根 UKF(strong tracking square-root UKF， STSRUKF)导航方法。该方法中利用星敏感器和光学导航相机设计出导航方案，并通过转换方程将间接量测量转换为观测量。针对平方根 UKF（square-root UKF， SRUKF）在高阶系统中因为 sigma点的零权值系数是负的或者数值计算误差太大时而可能造成滤波器发散问题，采用一种改良的平方根分解方法，改善了滤波...
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